اين وبلاگ به موضوع سيمولينك نرم افزار متلب (مطلب) مي‌پردازد.
این وبلاگ بر مبنای راهنمای کاربردی سیمولینک پیشرفته (بخش کنترل) و مرجع کاربردی سیمولینک (بخش عمومی) نوشته شده است.

کتابخانه های زیر در این کتاب توضیح داده شده است:

Simulink Control Design-   Control System Toolbox-  Simulink Design Optimization  -Curve Fitting Toolbox Nural Network - Toolbox StateFlow - Statictics Toolbox

لذا در این کتاب با مباحث زیر آشنا می شوید:

خطی‌سازی سیستم‌های دینامیکی-   کنترل سنتی به روش مکان هندسی ریشه‌ها، بود و PID-   کنترل مدرن به روش جای‌دهی قطب‌های سیستم‌های SISO و MIMO-   بهینه‌سازی دینامیکی پارامترهای کنترلی-  برازش سنتی-  برازش و کنترل به روش شبکه عصبی- کنترل به روش جریان حالت (فازی)- آمار و احتمال و مروری بر فیلتر کالمن

+ نوشته شده در  سه شنبه ششم اردیبهشت 1390ساعت 21:24  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 


كتاب‌ها، نويسندگان، موسسات و سايت‌هاي معتبر MATLAB

امروزه استفاده از نرم‌افزار MATLAB در علوم مهندسي آنچنان رايج شده‌است كه كمتر كتابي مي‌توان يافت كه حداقل يكبار از كلمه‌ي MATLAB استفاده نكرده باشد. در تبليغ‌هاي سال‌هاي نه چندان دور آموزشگاه‌ها، عدم تسلط بر زبان انگليسي و بعدها عدم تسلط با كامپيوتر مصادف با بي‌سواد بود. اما امروزه صحبت از بي‌سوادي مهندس‌هايي است كه با زبان MATLAB آشنايي ندارند.

در كشور عزيز ما ايران نيز اين نرم افزار بسيار محبوب است و دانشجويان و صنعت‌گران به وفور از آن استفاده مي‌كنند. در اين مقاله قصد داريم، معتبرترين كتاب‌ها، نويسندگان، موسسات و سايت‌هاي MATLAB را به‌طور اختصار به شما معرفي كنيم:

در بين آموزشگاه‌هاي حقيقي، به نظر جهاد دانشگاهي‌هاي اميركبير، تهران، شريف، علم و صنعت و ... و موسساتي مانند مجتمع فني تهران با شعبه‌هاي متنوع، معتبرترين‌ها هستند. البته معيار انتخاب اين كلاس‌ها به مدرس، زمان كلاس، هزينه كلاس و امكانات سخت‌افزاري نيز وابسته است. مثلا جهاد دانشگاهي اميركبير دوره‌ي 60 ساعته برگزار مي‌كند در حالي كه تقريبا با همان هزينه در موسسات ديگر كلاس‌هاي 30 ساعته برگزار مي‌گردد البته از نظر امكانات سخت‌افزاري مثلا مجتمع فني تهران به مراتب بهتر از جهاد دانشگاهي‌ها است.

در بين آمورشگاه‌هاي مجازي يا همان سايت‌هاي اينترنتي، سايت جامع www.mathworks.ir با مديريت پوريا نيكنام و يا سايت www.matlabsite.com در حوزه‌ي هوش مصنوعي و محاسبات نرم با مديريت سيد مصطفي كلامي هريس بسيار محبوب و پر خدمات هستند. سايت انگليسي ctms.engin.umich.edu متعلق به دانشگاه ميشيگان در حوزه‌ي كنترل نيز بسيار پر كيفيت است و مثال‌هاي متنوعي دارد.

نويسندگان ايراني مطلب نيز بسيار هستند و معمولا هر يك در بخشي از نرم‌افزار وسيع MATLAB به نگارش مي‌پردازند. نيما جمشيدي و همكارنش تقريبا جز پيشگامان كتاب‌هاي عمومي MATLAB و سيمولينك محسوب مي‌شوند. سيد مصطفي كيا در حوزه‌ي هوش مصنوعي و محاسبات نرم شامل شبكه‌هاي عصبي، فازي، ژنتيك الگوريتم و پردازش تصوير پيشتاز است. محمد فتحي و زماني نيز در حوزه بخش‌هاي تخصصي MATLAB شامل برنامه‌نويسي پيشرفته GUI و C/C++، جعبه ابزار كنترل مقاوم، انيميشن‌سازي - واقعيت مجازي و سيمولينك عمومي و پيشرفته، جز پيشروان هستند. البته آقاي علي اكبر علمداري و همكارانش را با كتاب‌هاي MATLAB‌ عمومي و سيمولينك نيز نمي‌توان جز نويسندگان پر كار و معروف در نظر نگرفت.

اگر به كتاب‌هاي عمومي MATLAB نيز نگاهي بياندازيم ترجمه دو كتاب انگليسي Mastering MATLAB و MATLAB Programming For Engineers بسيار موفق هستند. همچنين كتاب‌هاي پر محتواي و با كيفيت آقاي نيما جمشيدي و علي اكبر علمداري نيز قابل توصيه هستند. تمركز بيشتر اين چهار كتاب و اكثر كتاب‌هاي عمومي بازار بر روي دستورات و توابع MATLAB است اما چنانچه به دنبال آموزش برنامه‌نويسي هستيد ويرايش دوم كتاب برنامه‌نويسي پيشرفته MATLAB نوشته‌ي محمد فتحي كه در جهاد دانشگاهي اميركبير نيز تدريس مي‌شود، توصيه مي‌گردد.

در حوزه‌ي هوش مصنوعي و محاسبات نرم شامل شبكه‌هاي عصبي، فازي، ژنتيك الگوريتم و پردازش تصوير، كتاب‌هاي سيد مصطفي كيا علي‌رغم ايرادهايي كه در ويرايش اول آنها وجود داشت، قابل تقدير است و بازار را انحصاري نموده‌اند. اگرچه كارهاي روان نيما جمشيدي و كارهاي برنامه‌نويسي محمد فتحي نيز به چاپ رسيده‌است. به هر حال در كتاب‌هاي اين بخش، من اصل كتاب Neural Network Design نوشته‌ي آقاي Hagan را در حوزه شبكه عصبي و كتاب Digital Image Processing Using MATLAB نوشته‌ي آقاي Gonzalez را در حوزه پردازش تصوير بسيار مي‌پسندم و كتاب مختصر بهينه‌سازي غير خطي نوشته‌ي رضا نريماني و احمد نريماني را توصيه مي‌كنم.

در حوزه‌ي كنترل؛ شاخه‌ي مكان هندسي ريشه‌ها و پاسخ فركانسي مثال‌هاي كتاب آقاي علي‌اكبر علمداري با MATLAB كاربردي است و كتاب كنترل مدرن آقاي اوگاتا نيز بسيار معتبر است. كتاب كنترل مقاوم Hinf (نرم بينهايت) نوشته‌ي دكتر تقي‌راد، فتحي و زماني شامل مباحث تئوري و دستورات جعبه ابزار مقاوم MATLAB نيز مرجع دانشگاهي مي‌باشد.

در حوزه‌ي سيمولينك كتاب Mastering Simulink بسيار عالي است و كتاب مختصر نيما جمشيدي بسيار روان است. كتاب آقاي علي اكبر علمداري نيز اگرچه جنبه آموزشي كمتري دارد اما مرجع بلوك‌هاي سيمولينك است. به هر حال در اين حوزه محمد فتحي و همكارانش با دو كتاب مرجع كاربردي سيمولينك و سيمولينك پيشرفته و كتاب تئوري و معروف مدل‌سازي و شبيه‌سازي ديناميك وسايل هوافضايي ترجمه‌ي اثر آقاي zipfel‌ بسيار پركار و پيشتاز هستند.

در حوزه‌ي جعبه ابزار Simpower نيز تنها كتاب دكتر علي اكبر مطيع بيرجندي با نام شبيه‌سازي مدارهاي الكترونيك قدرت با Simpower system MATLAB و كتاب شبيه‌سازي سيستم‌هاي قدرت با استفاده از نرم‌افزار MATLAB نوشته‌ي دكتر عباس كتابي را ديده‌ام.

در حوزه‌ي واقعيت مجازي و انيميشن تنها كتاب محمد فتحي و كتاب شبيه‌سازي سيستم‌هاي مكانيكي (SimMechanics) ترجمه‌ي محمود نوروزي و همكارش نيز قبلا در بازار موجود بود اما جديدا تجديد چاپ نشده‌اند.

در حوزه‌ي اقتصاد و اقتصادسنجي، شناسايي سيستم، MATLAB‌ توانمندي گسترده‌اي دارد كه متاسفانه در اين حوزه كار چنداني نشده‌است و جاي كار زيادي وجود دارد

به اميد سر بلندي ايران اسلامي

+ نوشته شده در  سه شنبه نوزدهم فروردین 1393ساعت 21:18  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 


مدرس: محمد فتحی

جهت شرکت در کلاس  های عمومی MATLAB  با جهاد دانشگاهی امیرکبیر به شماره 88895969

و جهت شرکت در کلاس های تخصصی خصوصی در حوزه MATLAB به ویژه

شبکه عصبی- فازی و ژنتیک الگوریتم

کنترل مقاوم

GUI و سیمولینک

با مجتمع فنی نارمک 77203060 تماس حاصل فرمائید

+ نوشته شده در  شنبه هفدهم اسفند 1392ساعت 18:30  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 


كتاب كنترل مقاوم نرم بينهايت (با توضيح جعبه ابزار مقاوم MATLAB)

نوشته: دكتر حميد رضا تقي‌راد- محمد فتحي- فرينا زماني اسگويي

انتشارات: خواجه نصير الدين طوسي

نحوه خرید: 1- فروشگاه انتشارات خواجه نصیر بالاتر از میدان ونک، تلفن تماس 88772277

                2- کتابفروشی صانعی، انقلاب روبروی دانشگاه تهران

این کتاب در سیزده فصل و مطابق با سرفصل‌های پیشنهادی زیر تدوین شده‌است: در فصل اول کتاب، آشنایی عمومی با مفاهیم مورد بحث و تعبیر کلی از مسئله بهینه‌سازی مورد تعقیب در این کتاب ارائه شده‌است. با مطالعه این فصل جایگاه فصول آینده و ترتیب ارائه مطالب روشن خواهد شد. در فصل دوم به صورت اجمالی رياضيات مقدماتي كنترل مقاوم مورد توجه قرار می‌گیرد، انواع نرم‌ در سیگنال‌ها و سیستم‌ها تعریف می‌شود و ارتباط بین انواع نرم در سیگنال‌ها و تعبیر نرم القایی سیستم به‌صورت دقیق بیان می‌شود. در فصل سوم به موضوع مدل‌سازي سيستم نامي و تعبیر مناسبی از نامعینی در مدل‌سازی خواهیم پرداخت. در اين فصل بر نامعيني ضربي تاكيد شده‌است چرا که در رفتار بسياري از سيستم‌هاي واقعي قابل تفسير است. در ادامه‌ي اين فصل با توجه به پيچيدگی فرآيند تحليل و طراحي کنترل‌کننده مقاوم، مدل استانداردي ارائه مي‌گردد كه با جداسازي سيستم نامي، نامعینی و كنترل‌کننده از يكديگر شرايط را به منظور طراحي كنترل‌کننده مقاوم در حضور نامعینی فراهم می‌‌آورد. در فصل چهارم مفاهيم پايداري و كارايي نامي و مقاوم شرح داده مي‌شود و بر مبناي توابع تبديل حساسيت و متمم حساسيت معيارهایي به منظور تحليل و طراحي كنترل‌كننده استخراج مي‌شود. در فصل پنجم مفاهيم فاكتورهاي بهم اول معرفي خواهند شد و کنترل‌‌کننده‌هاي پایدار ساز ممكن براي يك سيستم حلقه بسته تعیین می‌گردد. در فصل ششم، مجموعه محدودیت‌های جبري و تحليلي در حل مسئله بهینه‌سازی معرفي خواهند شد. همچنین قضيه بنیادی مقدار بيشينه در طراحي كنترل‌كننده‌های مقاوم تعریف شده و سپس قضيه كوشي و فرمول انتگرال كوشي و پواسون مورد بحث قرار می‌گیرند. در فصل هفتم مسئله‌ي عمومي تنظيم توصيف مي‌گردد و راه‌های مختلف حل بهینه آن به منظور دستيابي به پايداري مقاوم و كارايي نامي ارائه می‌شوند. در فصل هشتم، مجموعه‌اي از مثال‌هاي مربوط به مسئله تنظيم عمومي ارائه می‌شود و مراحل طراحي كنترل‌كننده برای آنها و روش بهبود طراحی در قالب این مثال‌ها توصیف می‌شود. در فصل نهم، مفهوم مقادير تكين ساختاريافته (µ) معرفي مي‌گردد و كنترل‌كننده يك سيستم بر مبناي سنتز µ ايجاد مي‌گردد و روش‌های مختلف طراحی کنترل کننده با این دیدگاه ارائه می‌شود. در فصل دهم، روش‌هایي براي كاهش مرتبه كنترل‌كننده مانند روش برش، روش باقيمانده و روش هنكل ارائه مي‌گردد. در فصل‌های يازدهم، دوازدهم و سيزدهم كتاب نيز سه پروژه‌ بصورت جامع و يكپارچه مورد تجزيه و تحليل قرار می‌گیرد. اين پروژه‌ها شامل هواپیمای F14، سیستم نامعین سه-اینرسی و سيستم PH می‌باشند.

بر این مبنا این وبلاگ قصد دارد به موضوع کنترل مقاوم بر مبنای کتاب کنترل مقاوم نرم بینهایت بپردازد 

جهت دانلود کدهای کتاب به آدرس زیر مراجعه فرمائید

http://saba.kntu.ac.ir/eecd/taghirad/RobustControl.html

جهت ارتباط با نویسنده این وبلاگ می توانید از راهکارهای زیر استفاده نمائید:

1- ایمیل به آدرس Mohammad7512@yahoo.com

2- حضور در جهاد دانشگاهی امیرکبیر

و جهت تهیه کتاب های این وبلاگ می توانید به کتابفروشیهای خیابان انقلاب و یا به انتشارات خواجه نصیر مراجعه فرمائید.


+ نوشته شده در  یکشنبه سیزدهم بهمن 1392ساعت 16:52  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 


جهت شرکت در کلاس سیمولینک در کلاس های مطلب عمومی جهاد دانشگاهی امیرکبیر شرکت نمائید:

88895969 خانم احمدی- جهاد دانشگاهی امیرکبیر

+ نوشته شده در  دوشنبه هجدهم شهریور 1392ساعت 18:39  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 

کتاب مدل سازي و شبيه‌سازي ديناميك وسايل هوافضايي ترجمه دکتر فريبرز ثقفي، محمد فتحي توسط انتشارات موسسه انتشارات علمی دانشگاه صنعتی شریف به چاپ رسید.

قبل از شبیه سازی هر سیستم از طریق سيمولينك ابتدا باید معادلات آن را استخراج نمود و یا اصطلاحا مدل سازی کرد. بدين منظور كتاب مدل‌سازي و شبيه سازي آقاي zipfel پيشنهاد مي‌گردد.  اين كتاب، علاوه بر اينكه مرجع خوبي براي مدل سازي سيستم هاي ديناميكي و بخصوص هوافضايي است، جعبه ابزار هوافضايي نرم‌افزار متلب Aerospace Toolbax را نيز توصيف مي‌كند  و جهت مدل‌سازي در سيمولينك بسيار توصيه مي گردد.


این کتاب در دانشگاه صنعتی شریف مرجع درس مدل سازی و شبیه سازی است و دکتر ثقفی آن را تدرس می نماید. در ضمن در دانشگاه های معتبر ایران امیرکبیر، تربیت مدرس، آزاد، مالک اشتر نیز تدریس می شود.

همچنین این کتاب مرجع بسیاری از مقالات معتبر دنیا است.

این کتاب را می توانید از آدرس های زیر تهیه کنید:

1- کتابفروشی دانشگاه صنعتی شریف

2- میدان انقلاب- خیابان شهید منیری جاوید (اردیبهشت)- ساختمان 253- طبقه چهارم- واحد 402

3- خیابان حافظ- کوچه آرژانتین- جهاد دانشگاه امیرکبیر (فقط روزهای پنج شنبه)

4- کتابفروشی های خیابان انقلاب (مثلا کتابفروشی خوارزمی- کتابفروشی صانعی)

سرفصل هاي اين كتاب در لينك قرار دارد.

+ نوشته شده در  پنجشنبه چهاردهم اردیبهشت 1391ساعت 8:55  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 

مدل های سیمولینک زیر را دانلود کنید:

Cruise Control

Motor Speed

Motor Position

Bus Suspension

Pitch Controller

Ball and Beam


بر روی هر نوشته از شکل کلیک کنید تا توضیحات و مثال آن به همراه فایل سیمولینک آن نمایش داده شود. امیدوارم لذت ببرید.

Control Tutorials for MATLAB and Simulink

Comment Comment Comment Comment Comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment comment

+ نوشته شده در  سه شنبه هشتم فروردین 1391ساعت 14:48  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 

جهت مشاهده حل مساله آونک مساله با سیمولینک و روش های کنترلی آن به سایت زیر مراجعه کنید.

http://www.library.cmu.edu/ctms/ctms/simulink/examples/pend/pendsim.htm

+ نوشته شده در  سه شنبه هشتم فروردین 1391ساعت 14:44  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 

تخمین گر یا برآوردگر

در علم آمار، برآوردگر (به انگلیسی: Estimator) آماره‌ای (تابعی از داده‌های مشاهده شده) است که یک پارامتر آماری نامعلوم را تخمین می‌زند. به محصول اعمال تابع برآوردگر بر روی یک مشاهده آماری خاص برآورد گفته می‌شود. از آنجایی که برآوردگرهای مختلفی برای یک پارامتر قابل تصور است، معیارهایی (مانند برآوردگر خطی بودن یا برآوردگر نااریب بودن) جهت محدود کردن و یا انتخاب یک برآوردگر از میان همه برآوردگرها در نظر گرفته می‌شود.

ماکزیمم بخت یا درست نمایی بیشینه

درست نمایی بیشینه در علم امار براورد درست نمایی بیشینه، MLE روشی است برای براورد کردن پارامترهای یک مدل اماری. وقتی بر مجموعه‌ای از داده‌ها عملیات انجام می‌شود یک مدل اماری به دست می‌اید انگاه درست نمایی بیشینه می‌تواند تخمینی از پارامترهای مدل ارائه دهد. روش درست نمایی بیشینه به بسیاری از روش‌های شناخته شدهٔ تخمین اماری شباهت دارد. فرض کنید برای شخصی اطلاعات مربوط به قد زرافه‌های ماده بالغ موجود در یک جمعیت مهم باشد و این شخص به خاطر محدودیت هزینه یا زمان نتواند قد تک تک این زرافه‌ها را اندازه بگیرد، این شخص تنها می‌داند که این طول قدها از توزیع نرمال پیروی می‌کنند ولی میانگین و واریانس توزیع را نمی‌داند حال با استفاده از روش درست نمایی بیشینه و با در دست داشتن اطلاعات مربوط به نمونه‌ای محدود از جمعیت می‌تواند تخمینی از میانگین و واریانس این توزیع بدست اورد. MLE این کار را به این ترتیب انجام می‌دهد که واریانس و میانگین را مجهول در نظر می‌گیرد انگاه مقادیری را به انها نسبت می‌دهد که با توجه به اطلاعات موجود محتمل ترین حالت باشد. در حالت کلی روش MLE در مورد یک مجموعهٔ مشخص از داده‌ها عبارتست از نسبت دادن مقادیری به پارامتر‌های مدل که در نتیجهٔ ان توزیعی تولید شود که بیشترین احتمال را به داده‌های مشاهده شده نسبت دهد (یعنی مقادیری از پارامتر که تابع درست نمایی را ماکسیمم کند). MLE یک سازو کار مشخص را برای تخمین ارائه می‌دهد که در مورد توزیع نرمال و بسیاری توزیع‌های دیگر به طور خوشتعریف عمل می‌کند. با این حال در بعضی موارد مشگلاتی پیش می‌اید از قبیل اینکه براوردگر‌های درست نمایی بیشینه نامناسب اند یا اصلا وجود ندارند.

دستور متلب در این حوزه mle است.

تخمین طیفی

تخمین طیفی (Spectral estimation) زمینه‌ای است در پردازش آماری علائم (سیگنال‌ها) که به تخمین چگالی طیفی سیگنال‌های تصادفی با استفاده از دنباله‌ای از نمونه‌های زمانی آن‌ها اقدام می‌کند.

منبع

http://fa.wikipedia.org

+ نوشته شده در  جمعه بیست و نهم مهر 1390ساعت 9:31  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  | 

کنترل چندمتغیره
شاخه‌ای از مهندسی کنترل می‌باشد که بررسی و کنترل سیستمهایی می‌پردازد که بیش از یک متغیر ورودی و خروجی دارند. روشهای به کار رفته برای تحلیل و کنترل این سیستمها تعمیمی از روشهای موجود در کنترل خطی و کنترل مدرن می‌باشد. بطور کلی می‌توان کنترل سیستمهای چند متغیره را به دو گروه کنترل متمرکز و کنترل غیر متمرکز تقسیم بندی کرد. در روش کنترل متمرکز که اکثرا بر پایه استفاده از روشهای فضای حالت می‌باشد یک کنترل کننده مرکزی تمام متغیرهای سیستم را کنترل کرده و به همین دلیل از پیچیدگی زیادی برخوردار می‌باشد. در روش کنترل غیرمتمرکز از چندین کنترل کننده مجزا برای کنترل متغیرهای سیستم استفاده می‌شود.

کنترل مقاوم
یکی از مسائلی که در مهندسی کنترل وجود دارد عدم قطعیت است. عدم قطعیت می‌تواند هم در مدل و هم در اندازه گیری وجود داشته باشد. حضور این موارد در سیستم‌های کنترل باعث می‌شود تا اهداف کنترلی انچنان که باید تحقق پیدا نکند.

کنترل مقاوم تلاشی است که برای از پیش رو برداشتن این مشکل انجام می‌شود. در واقع کنترل مقاوم، کنترل در حضور عدم قطعیت هاست به طوریکه رفتار و عمکرد سیستم در تمام حالات ممکن قابل قبول باشد یک از مسائل حساس و مهم در هنگام رویارویی با موضوع عدم قطعیت پایداری سیستم کنترل است. حفظ پایداری در حضور عدم قطعیت‌ها یکی از چالش‌ها اصلی کنترل مقاوم است.

کنترل تطبیقی

هدف از استفاده از کنترل تطبیقی (به انگلیسی: Adaptive control) آن است که کنترلر طراحی شده بدین روش، بتواند در مقابل تغییرات آرام در سیستم و همچنین خطاهای مدل‌سازی پاسخ مناسب بدهد. ‫تفاوت کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم آن است که در کنترل تطبیقی نیازی به دانستن بازه کاری سیستم و یا میزان خطای پارامترها نیست. به عبارتی، طراحی از دیدگاه کنترل مقاوم به کنترلری می‌انجامد که در بازه مشخصی به پایداری سیستم می‌انجامد بدون آنکه نیازی به تغییر قوانین کنترلی باشد، ولی، با روش کنترل تطبیقی می‌توان قوانین کنترلی را به گونه‌ای با تغییر شرایط تطبیق داد که سیستم پایدار شود. کنترل تطبیقی به دو روش مستقیم وغیر مستقیم تقسیم بندی می شود که امروزه اکثر مقالات بر روی کنترل تطبیقی مستقیم تمرکز دارد.

کنترل دیجیتال

کنترل دیجیتال ‫شاخه‌ای از علم کنترل است که از کامپیوترهای دیجیتال بهره می‌گیرد. از آنجایی که داده‌های مورد استفاده در کامپیوترهای دیجیتال گسسته می‌باشند، در کنترل دیجیتال به جای تبدیل لاپلاس از تبدیل زد استفاده می‌شود.
یک ‫کنترلر دیجیتال معمولاً از اجزای زیر تشکیل شده است:
  • مبدل آنالوگ به دیجیتال: برای دریافت سیگنال آنالوگ و تبدیل آن به سیگنال دیجیتال قابل استفاده برای کامپیوتر
  • برنامه کنترلر: برنامه‌ای که برای ورودی، خروجی مناسب را محاسبه می‌کند.
  • مبدل دیجیتال به آنالوگ: برای تبدیل خروجی برنامه به سیگنال آنالوگ.

کنترل بهینه

همیلتونی در تئوری کنترل بهینه به وسیلهٔ پنتریاگین ابداع شد. این قانون جزئی از اصل کمینه است. این تئوری از قضیه مکانیک همیلتونی کلاسیک الهام گرفته اما در عین حل از آن متفاوت است.

پنتریاگین اثبات کرد که یک شرط اساسی برای حل مساله کنترل بهینه این است که کنترل باید طوری انتخاب شود که همیلتونین را کمینه کند.


منبع

http://fa.wikipedia.org

+ نوشته شده در  جمعه بیست و نهم مهر 1390ساعت 8:43  توسط مدرس جهاد دانشگاهی امیرکبیر  |